mini-R

mini-R è un robot-rover controllato via Wi-Fi costruito attorno al kit Adafruit Mini Robot Rover Chassis.
I codici completi per il controllo del robot e per l’interfaccia web sono disponibili nella repository del progetto su GitHub.

Il robot-rover mini-R.
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Al centro del progetto si trova un Adafruit ESP8266 Feather Huzzah impostato in modalità soft-AP e controllato tramite una web-app. Il driver dei motori è la scheda Adafruit DC Motor + Stepper FeatherWing.

mini-R funziona senza collegamento a Internet: il robot crea la propria rete Wi-Fi attraverso la quale avviene il collegamento alla web-app per controllarne i movimenti.

L'interfaccia per il controllo del robot-rover mini-R accessibile via browser all'indirizzo 192.168.4.1.
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Assemblaggio

Motori e ruote

Per prima cosa vanno montati i due motori facendo attenzione a posizionarli verso l’interno dello chassis (vedi Figura.1). A questo punto avvitare le ruote posteriori ai montari e utilizzare quattro bulloni per posizionare la ruota centrale, avvitandoli dal basso (vedi Figura.1).

Figura 1. Montare motori, ruote e ruota centrale.
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FeatherWing Doubler

Applicare due distanziatori in silicone sotto al FeatherWing Doubler come in Figura.2.

Figura 2. FeatherWing Doubler.
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Avvitare il FeatherWing Doubler allo chassis sfruttando un taglio diagonale esterno e un foro della base del robot, avvitando prima il bullone in alto a sinistra in Figura.3 facendolo scorrere verso il centro per facilitare l’avvitatura, poi quello in basso a destra posizionandolo nel foro predisposto (vedi Figura.3).

Figura 3. Avvitare il FeatherWing Doubler allo chassis.
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Visto dall’alto in posizione corretta il FeatherWing Doubler deve risultare posizionato come in Figura.4.

Figura 4. Il FeatherWing Doubler posizionato sullo chassis.
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ESP8266 e driver motori

Sul Feather doubler vanno posizionate le due schede, l’Adafruit ESP8266 Feather Huzzah e l’Adafruit DC Motor, il primo sulla destra e il secondo sulla sinistra, come in Figura.5, facendo attenzione all’orientazione dei connettori.

Figura 5. ESP8266 Feather Huzzah e DC Motor + Stepper FeatherWing posizionati sul Feather doubler.
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Connettere il portabatterie da quattro batterie stilo da 1.5V al driver dei motori facendo attenzione alla polarità (cavo rosso connesso al + e cavo nero al -), vedi Figura.6.

Figura 6. Connettere il portabatterie al driver motori facendo attenzione alla polarità.
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Connettere i motori al driver motori con attenzione alla polarità, il motore di sinistra va connesso ai connettori di sinistra e viceversa quello di destra.

Figura 7. Connettere i motori al driver motori.
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Posizionare le batterie

Avvitare i distanziali allo chassis e montare la piastra superiore come in Figura.8, fissare il portabatterie alla piastra con del nastro biadesivo e connettere la batteria al litio all’ESP8266

Figura 8. Il montaggio del robot-rover mini-R è completo.
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Controllare il robot-rover mini-R

Il rover ospita un server web che crea un’interfaccia per controllare i movimenti di mini-R.

Figura 9. L'interfaccia per il controllo del robot-rover mini-R accessibile via browser all'indirizzo 192.168.4.1.
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La web-app è scritta in HTML5/CSSe si basa sulla WebSocket API.
L’applicazione è scritta in vanilla-JavaScript in modo tale che il codice possa girare senza aver bisogno di librerie esterne che necessitino di connessione a Internet per essere scaricate: per controllare il robot basta collegarsi con un web browser all’indirizzo 192.168.4.1.