mini-R

mini-R è un robot-rover controllato via Wi-Fi costruito attorno al kit Adafruit Mini Robot Rover Chassis.
I codici completi per il controllo del robot e per l’interfaccia web sono disponibili nella repository del progetto su GitHub.

Il robot-rover mini-R.

Al centro del progetto si trova un Adafruit ESP8266 Feather Huzzah impostato in modalità soft-AP e controllato tramite una web-app. Il driver dei motori è la scheda Adafruit DC Motor + Stepper FeatherWing.

mini-R funziona senza collegamento a Internet: il robot crea la propria rete Wi-Fi attraverso la quale avviene il collegamento alla web-app per controllarne i movimenti.

L'interfaccia per il controllo del robot-rover mini-R accessibile via browser all'indirizzo 192.168.4.1.

Assemblaggio

Motori e ruote

Per prima cosa vanno montati i due motori facendo attenzione a posizionarli verso l’interno dello chassis (vedi Figura.1). A questo punto avvitare le ruote posteriori ai montari e utilizzare quattro bulloni per posizionare la ruota centrale, avvitandoli dal basso (vedi Figura.1).

Figura 1. Montare motori, ruote e ruota centrale.

FeatherWing Doubler

Applicare due distanziatori in silicone sotto al FeatherWing Doubler come in Figura.2.

Figura 2. FeatherWing Doubler.

Avvitare il FeatherWing Doubler allo chassis sfruttando un taglio diagonale esterno e un foro della base del robot, avvitando prima il bullone in alto a sinistra in Figura.3 facendolo scorrere verso il centro per facilitare l’avvitatura, poi quello in basso a destra posizionandolo nel foro predisposto (vedi Figura.3).

Figura 3. Avvitare il FeatherWing Doubler allo chassis.

Visto dall’alto in posizione corretta il FeatherWing Doubler deve risultare posizionato come in Figura.4.

Figura 4. Il FeatherWing Doubler posizionato sullo chassis.

ESP8266 e driver motori

Sul Feather doubler vanno posizionate le due schede, l'Adafruit ESP8266 Feather Huzzah e l'Adafruit DC Motor, il primo sulla destra e il secondo sulla sinistra, come in Figura.5, facendo attenzione all’orientazione dei connettori.

Figura 5. ESP8266 Feather Huzzah e DC Motor + Stepper FeatherWing posizionati sul Feather doubler.

Connettere il portabatterie da quattro batterie stilo da 1.5V al driver dei motori facendo attenzione alla polarità (cavo rosso connesso al + e cavo nero al -), vedi Figura.6.

Figura 6. Connettere il portabatterie al driver motori facendo attenzione alla polarità.

Connettere i motori al driver motori con attenzione alla polarità, il motore di sinistra va connesso ai connettori di sinistra e viceversa quello di destra.

Figura 7. Connettere i motori al driver motori.

Posizionare le batterie

Avvitare i distanziali allo chassis e montare la piastra superiore come in Figura.8, fissare il portabatterie alla piastra con del nastro biadesivo e connettere la batteria al litio all’ESP8266

Figura 8. Il montaggio del robot-rover mini-R è completo.

Controllare il robot-rover mini-R

Il rover ospita un server web che crea un’interfaccia per controllare i movimenti di mini-R.

Figura 9. L'interfaccia per il controllo del robot-rover mini-R accessibile via browser all'indirizzo 192.168.4.1.

La web-app è scritta in HTML5/CSSe si basa sulla WebSocket API.
L’applicazione è scritta in vanilla-JavaScript in modo tale che il codice possa girare senza aver bisogno di librerie esterne che necessitino di connessione a Internet per essere scaricate: per controllare il robot basta collegarsi con un web browser all’indirizzo 192.168.4.1.